Давайте разберемся с вашими предложениями. При вставке "There is" или "There are", важно учитывать, в единственном ли числе или во множественном числе стоит существительное после этой конструкции.
1) There is an apple on the table. - Здесь используется "There is", потому что слово "apple" в единственном числе.
2) There is some milk in the glass. - "Milk" неисчисляемое существительное, поэтому используется "There is".
3) There are some bananas in the bag. - "Bananas" стоит во множественном числе, поэтому выбираем "There are".
4) There are some chairs in the room. - Поскольку "chairs" во множественном числе, используем "There are".
5) There is some tea in the cup. - "Tea" является неисчисляемым существительным, следовательно, подходит "There is". (Здесь также стоит исправить "cap" на "cup", если речь идет о чашке для чая).
6) There is a book on the desk. - Так как "book" в единственном числе, правильно будет использовать "There is".
В этих примерах "There is" используется для обозначения наличия чего-то в единственном числе или неисчисляемого существительного, а "There are" - для обозначения наличия чего-то во множественном числе.